ORIGEN DEL NOMBRE
Para Martínez Enamorado (1999), en origen del nombre se encuentra en la tribu Banu-I-Hawariyya. Probablemente. En los siglos XIV-XV fue probablemente denominada Benalaha. En la época árabe se conoció como Ben Auría que significa Hijos de Auría.

HISTORIA BREVE
Benalauría Durante la Prehistoria fue lugar de paso desde las costas del Estrecho de Gibraltar hacia el interior.
De la Historia Antigua se conocen textos que hacen referencia al río Criso (oro) = wadi-aro. Concretamente, son romanos los restos encontrados en la vertiente del Guadiaro (columbario y vía Vesci-Arunda) mientras que en la vertiente del Genal existió la vía romana Lacipo-Arunda.
En 1492 se celebró un juicio contra mudéjares rebeldes.
En 1494 perteneció al Señorío de Benadalid, propiedad del Duque de Feria. Más tarde pasó a manos del Duque de Medinacelli.
En 1501, revuelta mudéjar que mermó la población de 45 a 28 vecinos.
En 1568 rebelión morisca.
Despoblamiento de Benamahabu (entre Algatocín y Benalauría, hoy totalmente desaparecido).
En el S. XVIII existió una Cruz de humilladero (hoy desaparecida). Se restauró la Iglesia y se construyeron molinos, el edificio del Ayuntamiento, el Pósito y la Plaza.
En 1820 creación de los partidos judiciales (Benalauría pertenece a Gaucín).
En 1950 tuvo 1239 habitantes

LEYENDAS

 Leyenda de la amante de Algatocín.
Cuentan que hubo un tiempo en que un fantasma ataviado con una sábana que le cubría todo el cuerpo y en la cabeza unas trébedes con velas, había sido visto por un camino procedente del vecino pueblo de Algatocín. Dicha aparición tenía amedrentada a la gente de Benalauría hasta que un día alguien le disparó con una escopeta cargada con sal. Desde aquel momento todos en los alrededores supieron que se trataba de una mujer que visitaba a un hombre casado de Benalauría.


La gallina de los pollos.
Esta popular historia, conocida en la mayoría de los pueblos de la comarca hace referencia a una aparición peculiar que consistía en una gallina con sus pollos que se dejaba ver, a veces, a horas intempestivas por los caminos de salida de Benalauría.
De base cierta, o no, la cuestión es que esta historia fue utilizada por los mayores para intimidar a los pequeños y evitar así que éstos se alejaran del pueblo.


El tesoro del Chorruelo.
Hace referencia a la existencia de tesoros ocultos en las afueras del pueblo, concretamente en la vereda que conduce al Cerro del Olivo.


Los pozos de Benahamón.
En el lugar donde antiguamente se ubicó el asentamiento de Benamahabu, sobre un tipo de suelo que en los días de lluvia se vuelve fangoso, cuentan que aparecen pozos de cierta profundidad donde se han encontrado restos pertenecientes a la época musulmana y cuya noticia ha trascendido de boca en boca aludiendo a los tesoros de este lugar. Respecto al valor de los hallazgos, si es que alguna vez tuvieron cierta envergadura, nada se sabe en la actualidad. Solamente rumores y leyenda.